Η Γαύδος κατοικείται από την προϊστορική περίοδο. Εχουν βρεθεί τα ακόλουθα αρχαιολογικά ευρήματα στη νήσο:
Μινωικά
Στον κόλπο του Λαυρακά, στη βορειοδυτική πλευρά της Γαύδου, υπάρχουν αρχαίοι τάφοι που χρονολογούνται από τη μινωϊκή εποχή, αν και δεν έχουν βρεθεί κτίσματα της ίδιας περιόδου.
Ρωμαϊκά
Στην περιοχή του Λαυρακά υπήρχε οικισμός της ρωμαϊκής εποχής, ο οποίος εικάζεται ότι ήταν εξαρτημένος από τη Γόρτυνα του σημερινού Νομού Ηρακλείου. Σήμερα σώζονται μέρος του υδραγωγείου και ο φούρνος που χρησιμοποιούταν για την εκμετάλλευση του σιδηρομεταλλεύματος. Θρύμματα του μεταλλεύματος συναντώνται και σήμερα στα μονοπάτια της περιοχής. Εξάλλου, πιστεύεται ότι η ουσιαστική αποδάσωση της Γαύδου χρονολογείται από τη ρωμαϊκή εποχή, όταν τα δένδρα της χρησιμοποιήθηκαν ως καυσόξυλα για την παραγωγή σιδήρου. Ο σίδηρος εξαγόταν από το λιμένα του Λαυρακά που σήμερα βρίσκεται τρία μέτρα κάτω από τη θάλασσα.
Βυζαντινά
Στην περιοχή του Αϊ-Γιάννη, νοτιοανατολικά από το Λαυρακά, βρίσκονται τα ερείπια πόλης από την πρώτη βυζαντινή περιόδο. Κατά την περίοδο αυτή, η πόλη του Αϊ-Γιάννη είχε 8.000 κατοίκους, ενώ η σπουδαιότητα της Γαύδου μαρτυρείται από το γεγονός ότι είχε δικό της επίσκοπο.